Signali i sistemi ETF

NSU2 - Materijali

• Materijali za predavanja su u papirnoj formi i studenti ih mogu uzeti na kopiranje.
• Prateći primeri za predavanja i prezentacije:

Modeliranje i nelinearna analiza

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Uvod u modeliranje i nelinearnu analizu	NSU2 - Uvod
Analiza direktnim metodom Ljapunova (primer: autonomno klatno)	nsu2_mna_01	nsu2_mna_01.m
Projektovanje nelinernog upravljanja (primer primene direktnog metoda Ljapunova za uspravljanje upravljivog klatna)	nsu2_mna_02	nsu2_mna_02.m
Jakobijan linearizacija (primer: upravljivo klatno u  položaju nestabilne ravnoteže otvorene sprege)	nsu2_mna_03	nsu2_mna_03.m

Linearna regulacija

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
PID kontroleri: Varijante, modifikacije, anti-windup	NSU2 - PID
Skolski (idealizovani) pristup projektovanje i simulaciji linearnih zakona upravljanja (primer: upravljivo klatno)	nsu2_lr_01	nsu2_lr_01.m  nsu2_lr_01_sim.mdl
Projektovanje i (linearna) analiza lin. zakona upravljanja (primer: realna PD i PID regulacija upravljivog klatna)	nsu2_lr_02	nsu2_lr_02.m
Simulacija i analiza projektovanih lin. zakona upravljanja (primer: PD i modifikacije PID za upravljivo klatno)	nsu2_lr_03	nsu2_lr_03.m  nsu2_lr_03_sim.mdl
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara nelinearnog modela tank i podesavanje konvencionalnog Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera	nsu2_lr_tank_01	nsu2_lr_tank_01.m  nsu2_lr_tank_01_sim.mdl
Implementacija i simulaciona analiza Ziegler-Nicholsove PI regulacije (inkrementalna realizacija i anti-windup) nelinearnog modela tank	nsu2_lr_tank_02	nsu2_lr_tank_02.m  nsu2_lr_tank_02_sim.mdl

Feedback linearizacija: Koncepti, problemi i parcijalna rešenja

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Beleške FLUS	NSU2 - FLUS
Projektovanje i analiza FLUS i FLUS+I (primer: upravljivo klatno)	nsu2_fl_01	nsu2_fl_01.m  nsu2_fl_01_sim.mdl
Transformacija stanja za projektovanje FLUS upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja	nsu2_fl_02	nsu2_fl_02.m
Projektovanje, simulacija i analiza FLUS upravljanja sa transformacijom stanja za nekanonički model objekta upravljanja	nsu2_fl_03	nsu2_fl_03.m  nsu2_fl_03_sim.mdl
Beleške FLUI	NSU2 - FLUI
Projektovanje FLUI upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja i analiza nulte dinamike (primer sa relativnim redom r=2 < reda sistema n=3)	nsu2_fl_04	nsu2_fl_04.m
Projektovanje, simulacija i analiza FLUI upravljanja sa  spoljašnjom jediničnom povratnom spregom po izlazu  (primer: jednostavan objekat drugog reda)	nsu2_fl_05	nsu2_fl_05.m  nsu2_fl_05_sim.mdl
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI  linearizovani objekat upravljanja (primer: PD  regulacija za FLUI upravljivog klatna)	nsu2_fl_06	nsu2_fl_06.m    nsu2_fl_06_sim.mdl
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI  linearizovani objekat upravljanja (primer: PID  regulacija za eliminaciju poremećaja u ustaljen. stanju)	nsu2_fl_07	nsu2_fl_07.m   nsu2_fl_07_sim.mdl

Egzaktan pristup feedback linearizaciji (eFL)

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Beleške eFL	NSU2 - eFL
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za kanonicki model objekta (primer: upravljivo klatno)	nsu2_efl_01	nsu2_efl_01.m  nsu2_efl_01_sim.mdl
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za nekanonicki model objekta (primer: sistem drugog reda iz fl_07)	nsu2_efl_02	nsu2_efl_02.m  nsu2_efl_02_sim.mdl

Klizno upravljanje (Sliding-Mode Control) 

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Beleške SMC	NSU2 - SMC
Projektovanje i analiza SMC i BL SMC upravljanja za problem stabilizacije (eliminacije poremećaja tipa početnih uslova) kanoničkog objekta upravljanja (primer: dvostruki integrator)	nsu2_smc_01	nsu2_smc_01.m  nsu2_smc_01_sim.mdl
Projektovanje i analiza SMC upravljanja kanoničkim  objektom upravljanja za problem praćenja reference  (primer: dvostruki integrator)	nsu2_smc_02	nsu2_smc_02.m  nsu2_smc_02_sim.mdl
Projektovanje i analiza SMC RT, SMC+I RT i BL SMC+I RT upravljanja nekanoničkim objektom za problem praćenja (modelirane) reference (primer: objekat iz nsu2_fl_03)	nsu2_smc_03	nsu2_smc_03.m   nsu2_smc_03_sim.mdl

Fuzzy logika i upravljanje 

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Uvod u fuzzy logiku i Matlab Fuzzy Logic Toolbox	nsu2_fuzzy_intro  FIS Editor  Command Line  Simulink	AirConditioner.fis
Uvod u fuzzy upravljanje	Fuzzy_logic_6	sltank.mdl  tank.fis
Intuitivni pristup projektovanju PD baziranih fuzzy kontrolera	intuitive_flc	intuitive_flc.m  my_tank_control.fis  intuitive_flc_sim.slx
Generisanje linearnog sumatora (osnova za linearni FPD)	gen_lin_fpd	gen_lin_fpd.m
Podešavanje fuzzy PID regulatora	Fuzzy_PID	blaga_neg_mf.m  blaga_poz_mf.m  strma_neg_mf.m  strma_poz_mf.m
Podešavanje i simulacija fuzzy linearnog inkrementalnog PI kontrolera za upravljanje nelinearnim tank modelom (nsu2_lr_tank)	nsu2_flc_01	nsu2_flc_01.m  nsu2_flc_01_sim.mdl

• < Prethodni
• Sledeći >