LABORATORIJSKE VEŽBE
ZADACI ZA VEŽBANJE
PREDAVANJA
1. Modeli nelinearnih sistema
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
Modeli nelinearnih sistema | |
Simulacija autonomnog planarnog klatna
|
nsu_primer_1_1 | |
Simulacija sistema zatvorene sprege (ilustracija stabilnih samooscilacija sistema) |
nsu_primer_1_2 |
2. Harmonijska linearizacija
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
Harmonijska linearizacija | |
Simulacija sistema upravljanja dizalicom (analiza samooscilacija primera iz materijala) |
nsu_primer_2_1 | |
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank) i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera |
nsu_primer_2_2 |
3. Sistemi drugog reda
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
Sistemi drugog reda |
4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
Ljapunov i linearizacija | |
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna
|
nsu_primer_4_1 | |
Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna | nsu_primer_4_2 |
5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
Direktni metod Ljapunova | |
Dokazivanje da je koordinatni
pocetak modela autonomnog klatna
ravnotezno stanje tipa centra
|
nsu_primer_5_1 | nsu_primer_5_1.m |
Procena oblasti privlacenja
na primeru upravljivog klatna
|
nsu_primer_5_2 | nsu_primer_5_2.m |
Izbor funkcije Ljapunova pomocu
jednacine Ljapunova za linearizovani model
i procena oblasti privlacenja
|
nsu_primer_5_3 | nsu_primer_5_3.m |
Prateća prezentacija za predavanja | Princip invarijantnosti | |
Razliciti izbori funkcije Ljapunova
i rezultujuce procene oblasti privlacenja
|
nsu_primer_5_4 | nsu_primer_5_4.m |
6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
Ulaz-izlaz stabilnost | |
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost
na primeru linearnih sistema
|
nsu_primer_6_1 | nsu_primer_6_1.m |
Prateća prezentacija za predavanja | Apsolutna stabilnost | |
Primena kruznog kriterijuma
na primeru stabilnog linearnog dela sistema
|
nsu_primer_6_2 | nsu_primer_6_2.m |
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova
na primeru stabilnog linearnog dela + astatizam
|
nsu_primer_6_3 | nsu_primer_6_3.m |