MSU - Materijali i primeri

• Materijale za predavanja u papirnoj formi studenti mogu uzeti na kopiranje.
• Prateći primeri za predavanja:

Osnovne osobine MIMO sistema

Opis	Prezentacija	Program
Elementarna izračunavanja normi vektora	msu_primer_a0	msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,   direkcionalnost ulaza i izlaza	msu_primer_a1	msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke  sisteme, singularne karakteristike	msu_primer_a2	msu_primer_a2.m
Nule i polovi MIMO sistema	msu_primer_a3	msu_primer_a3.m
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab)	msu_primer_a4	msu_primer_a4.m

Nominalne osobine sistema zatvorene sprege

Opis	Prezentacija	Program
Analiza (interne) stabilnosti sistema zatvorene sprege	msu_primer_b1	msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i zatvorene sprege, propusni opseg	msu_primer_b2	msu_primer_b2.m
Analiza singularnih karakteristika raspregnutih MIMO sistema	msu_primer_b3	msu_primer_b3.m

Analiza interaktivnosti MIMO sistema

Opis	Prezentacija	Program
Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA	msu_primer_c0	msu_primer_c0.m
RGA matrica	msu_primer_c1	msu_primer_c1.m
FD-RGA i RGA broj	msu_primer_c2	msu_primer_c2.m
Quad-Tank System linearizovani modeli	msu_primer_c3	msu_primer_c3.m  qts_lin_model.m  qts_minphase.m  qts_nonminphase.m  qts_sim.mdl

Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja

Opis	Prezentacija	Program
Decentralizovani kontroler i statičko  dekuplovanje (na nultoj učestanosti)	msu_primer_d1	msu_primer_d1.m ! Za rad potrebni: qts_nonminphase.m i qts_linmodel.m
Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti i na učestanosti željenog propusnog opsega	msu_primer_d2	msu_primer_d2.m   real_inverse.m
Dinamicko dekuplovanje (dopuna materijala)	Dinam. dekupl.
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom  dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F)  i bez potpune inverzije (BPI)	msu_primer_d3	msu_primer_d3.m
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa  transmisionom nulom u DPR	msu_primer_d4	msu_primer_d4.m

Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi

Opis	Prezentacija	Program
Konstrukcija tezinskih funkcija  za osetljivost i komplementarnu osetljivost	msu_primer_e0	msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja  specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru	msu_primer_e1	msu_primer_e1.m
Projektovanje H∞ kontrolera za praćenje reference  na SISO primeru	msu_primer_e2	msu_primer_e2.m
Projektovanje H∞ Mixed Sensitivity (S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru	msu_primer_e3	msu_primer_e3.m
Projektovanje H∞ kontrolera na MIMO primeru sa  dve specifikacije performansi za praćenje reference	msu_primer_e4	msu_primer_e4.m
Projektovanje H∞ Mixed Sensitivity (S/KS) kontrolera na primeru neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja	msu_primer_e5	msu_primer_e5.m

Nesređeni materijali iz prethodnih godina

LQR/LQG kontroler za SISO sistem buck konvertora (slika 8 iz kopiranih materijala Metode projektovanja linearnih optimalnih sistema upravljanja u prostoru stanja - LQ, LQG i H2 )

•  sl3_08.m

LQR kontroler za MIMO model sistema FMSSL paralelne sprege boost konvertora

•  LQR_fmssl_boost3.m
•  fmssl_boost3.m - model MIMO sistema FMSSL, potreban za prethodni program projektovanja LQR

Primer projektovanja i analize sistema upravljanja za MIMO sistem paralelne sprege buck DC/DC konvertora

•  Example_buck3